Ich würde Euch Banyalbufar empfehlen. Ich persönliche finde es von der Lage her schöner und da ihr im Meer baden wollt, gibt es dort mehrere Möglichkeiten.
In Estellencs gibts die gleichnamige Bucht in ca. 1 km Entfernung.
In Banyalbufar gibt es die gleichnamige Bucht, die Cala de son Bunyola und Port d’es Canonge.
Am allerschönsten wäre meines Erachtens aber Deia.
Soller würde ich nicht unbedingt empfehlen. Es ist wunderschön zum Anschauen und zum Verweilen für einen Tag. Port de Soller ist total zugebaut und der Strand nicht wirklich schön.
Was das Autofahren anbetrifft ist die Strasse C-710 Westküste teilweise schon ganz schön kurvig, aber nicht gefährlich. Da haben es die Strassen zu den Buchten schon eher in sich. Sie winden sich in mehr oder weniger steilen Serpentinen hinunter oder sind recht schmal.
Da wäre die Südostküste mit den kleinen Calas besser
Dort gibts auch in den Sommermonaten schöne, ruhige Plätze.
Auf Mallorca sind die Wege nicht so weit. Mit 77 km Breite und 100 km Länge sind die Wege auch von anderen Orten in die Tramuntana durchaus machbar.