Hallo Karsten,
das ging bei uns völlig problemlos. Die Einreise nach Kanada war total entspannt, die Dame von der Einwanderungsbehörde war sehr freundlich und lustig drauf. Die Einreise zurück in die USA 3 Tage später war auch problemlos, wenn auch weniger freundlich, aber damit kann man ja leben. Wir wurden vom Officer etwas blöd angepampt, weil der grüne Zettel, den man früher bei der Einreise bekam, nicht in unseren Pass getackert, sondern nur reingelegt war. Können wir ja nichts dafür; er meinte, wir sollen zukünftig darauf achten, dass der Zettel bei der 1. Einreise in den Pass getackert wird. Dank ESTA gibt's die Zettel nun aber sowieso nicht mehr.
Beim Mietwagen solltest du drauf achten, dass der Vermieter Fahrten nach Kanada zulässt. Mir ist allerdings keiner bekannt, der das nicht erlaubt. Besondere Dokumente brauchst du dafür nicht.
Viele Grüße!
MsC