Kenia ist sehr gewöhnungsbedürftig zum selber fahren, da sollte man wirklich ein dickes Fell haben. Der Verkehr ist chaotisch.
ICH persönlich würde als Touri die Finger gepflegt davon lassen. Ich bin in vielen Ländern, egal wo, ob links oder rechts, im zehnspurigem Durcheinander gefahren
alles gut. In Kenia wäre es für mich nicht nur der Verkehr, auch Dinge wie Versicherungen, Deckungssummen etc.pp. Als weißer Tourist hast Du im Falle eines Unfalls immer die
A-karte! Es sind sogar schon Unfälle absichtlich provoziert worden, hier wird dann fein abkassiert. Die kenianische Polizei hat das Wort korrupt auf der Stirn eingeschlagen, wir haben es gerade vor 2 Wochen wieder mehrfach erlebt, an allen Ecken und Enden wird geschmiert bis zum geht nicht mehr 
Schwierig Dir hier einen Rat zu geben, ICH würde mir an Eurer Stelle überlegen die Safari komplett organisiert zu buchen. Davon habt Ihr wesentlich mehr, auch in den Parks, wollt Ihr Tiere und Landschaft bestaunen oder mit 4 Augen jedes Schlagloch suchen und Parkkarten lesen?
Richtung Tansania und zur Küste fahren Busse, Chrissy hatte vorgestern hier im sep. Thread entsprechende Links gepostet. Diese würde ich für den normalen Transport von A nach B nutzen. Mit kenianischen Mietwagen kommt Ihr, soviel ich weiss, sowieso nicht über die Grenze nach Tansania. Das ist selbst bei einer Kombisafari nicht möglich, kenianische Fahrer dürfen hier nicht weiterfahren.
Von wo aus fliegt Ihr zurück? Tansania? Tansania nur wegen Sansibar?
Das "selbst erkunden" ist in Kenia auch anders als in anderen Ländern, ich weiss nicht was Du hier erwartest, Kenia ist nicht z.B. Thailand oder die USA wo man alles gepflegt alleine machen kann und ohne Probleme oder Risiko in vielen Variationen von Punkt A nach Punkt B kommt. Kenia ist kein typisches Land für Individualreisen im eigentlichen Sinne, sprich auf eigene Faust alleine los.